오일러각과 짐벌락 그리고 쿼터니언

# 오일러각

- 오일러가 도입한 강체 회전을 위한 세 개의 각도다.

- x,y,z 세 개의 축을 기준으로 순차적인 회전을 통해 강체의 방향을 얻을 수 있다.

- x,y,z 세 개의 축은 서로 종속관계

- 두 개의 축이 겹치면 짐벌락이 발생한다.

 

# 짐벌락

- 오일러각을 사용할 때 두 개의 축이 겹치면서 한 축의 역할이 없어지는 현상

 

# 쿼터니언

- 3개의 허수부와 1개의 실수부로 구성

- 4차원 공간에 임의의 축을 생성하고 그 축을 기준으로 회전시키는 방식

- 한 방향에서 다른 방향으로 갈때 원치 않은 회전 방향이 나올 수 있다.

다람쥐와 포동포동이

 

 

 

 

 

RememberCook 9월 28일 정식 출시!